O engenheiro de meia-lagarta Sd.Kfz 251/7 Ausf D comumente conhecido como Pionierwagen. Baseado no onipresente Sd.Kfz 251 Hanomag meia-lagarta, o Pionierwagen era um veículo muito útil para os engenheiros de assalto do exército alemão, servindo em todas as frentes, desde as vastas áreas abertas da frente russa até as ruas cheias de entulho de Berlim em 1945. Indiscutivelmente, as características mais marcantes do Pionierwagen foram as duas rampas destacáveis da ponte de assalto transportadas ao longo do topo do compartimento da tripulação. Estes podem ser rapidamente removidos e colocados para cobrir valas, pontes quebradas ou outros obstáculos semelhantes. Armários laterais levariam barcos infláveis para travessias de rios. As primeiras versões do Pionierwagen podiam ser vistas montando o canhão antitanque PaK 36 de 3,7 mm em vez da metralhadora dianteira, mas, com o avanço da guerra, eles se tornaram menos eficazes e seriam substituídos pelo canhão de pressão Panzerbüchse 41, dando é uma chance realista contra a armadura aliada.